伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器，最外面的蓝色的代表位置环，因为我们最终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。
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中断控制系统MCS-51单片机的中断功能较强，以满足不同控制应用的需要。51系列有5个中断源(52系列有6个中断源)，即外中断2个，定时中断2个，串行中断1个，全部中断分为高级和低级共二个优先级别，优先级别的设置我们也将在后面进行详细的讲解。定时与控制部件MCS-51单片机内部有一个高增益的反相放大器，基输入端为XTAL1输出端为XTAL2。MCS-51芯片的内部有时钟电路，但石英晶体和微调电容需外接。
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如柴油发电机冷却装置内的水垢和污物过多，可以用清洁液进行清洁、清洁液可由水，苏打(Na2C03)和水玻璃(Na2Si03配制而成，即在每升水中加入40g苏打和l0g水玻璃

柴油发电机组是在复杂环境当中工作的设备，定期检查维护过程中，应当仔细排查，在使用一段时间后对其机油底壳进行清洗，保证柴油发电机组的正常使用及延长寿命柴油发电机清洗方法一：1、首先拆卸掉坏增压器；2、参加一定量的混合油（比例可以参照百分之30机油+百分之70柴油）；3、将增员器进油管塞入回油管内或把进油管出口封住；4、启动发电机组，怠速开1-2分钟，放掉混合油；5、清洗或更换增压器进油管，清洗油底壳，拆掉机滤空滤；6、装配新增压器，并在增压器进油管口加注机油预光滑后在装进油管，设置新的滤清器并在滤清器内加满好机油，按照拆卸流程复位；7、启动机组，怠速运转查看是否存在漏气现象